Il Museo di Lucignano, inaugurato nel 1984 nei locali dell’antica sede del Tribunale, oltre ad esporre opere di arte sacra dal XIII al XVIII sec. offre, negli stessi spazi fisici, uno splendido spaccato di storia locale.
Il Palazzo Comunale, sede del Museo è contiguo con il complesso di San Francesco, nel centro geometrico e ideale di Lucignano, che comprende l’ex convento e la Chiesa di S. Francesco, l'ex oratorio del Corpus Domini, la Chiesa del Crocifisso, il monastero di Santa Margherita e la Torre cosiddetta "delle Monache", insomma il cuore politico e spirituale del paese.
Probabilmente il Palazzo fu costruito alla fine del ‘200 e rifatto nel secolo successivo, con buona probabilità dai Fiorentini dopo il 1353.